运动链(闭链运动和开链运动)

一、运动副

运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。

例如：机械中轴与轴承的联接、齿轮与齿轮的啮合联接等都是运动副。

根据两构件的接触形式的不同，可招运动副分为低副和高副。

0 l# f3 ~# O7 H5 [. C

1.低副——两构件之间通过面接触形成的运动副。每一个低副引入两个约束，保留一个自由度。

根据它们的相对运动是转动或移动，又可分为回转副和移动副。

0 x4 r3 x9 ~9 x) @

(1)回转副——组成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动。

3 N9 k8 _+ G* I" @! H

(2)移动副——若两构件之间只能沿某一直线方向作相对移动。

图1.1 回转副# R# }/ ]0 G. p

图1.2 移动副

2.高副——两构件通过点或线接触形成的运动副。每一个高副引入一个约束，保留两个自由度。

形成高副的两构件之间的相对运动是转动兼移动。例如：滚动副、凸轮副、齿轮副。

图1.3 滚动副

* i" S! d0 n6 Y6 c* ( S图1.4 凸轮副

! {1 a' |) o0 Y9 t! l1 gw6 a图1.5 齿轮副

二、运动链

运动链——两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。分为闭式链、开式链。

4 O" J0 l" n; G6 ^0 x

图1.6 闭式链# J: p7 U( g# C9 T$ {

图1.7 开式链: i: ^, Rh6 o/ dR+ M

图1.8 工业机器人

三、机构

机构——具有确定运动的运动链称为机构。

机构的组成：机构＝机架（一个）＋原动件（一个或者多个）＋从动件（若干个）。

机架——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。

原(主)动件——按给定运动规律运动的构件。

从动件——其余可动构件。

根据组成机构的运动链是平面运动链或空间运动链，可以把机构分为平面机构和空间机构两类。本课程主要讨论平面机构的有关问题。